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  在讲这样的一个问题之前，先粗略地介绍一下舵机、伺服电机、步进电机是什么以及它们的优缺点。

  伺服电机是一个电机系统，它包含电机、传感器和控制器。直流无刷电机可以是伺服电机里面的一部分，交流电机也可以是，但他们并不是伺服电机。仅仅一台电机都不能算是伺服电机，因为他们并不具备伺服电机的功能。因此常常体积较大，大多数都用在比较精准的位置、速度或力矩输出。

  步进电机英文是stepper/step/stepping motor。主要是依靠定子线圈序列通电，顺次在不同的角度形成磁场，推拉定子旋转。步进电机的好处是，你可以省掉用于测量电机转角的传感器。因此在结构上和价格上有一定的优势。而且它的位置和速度控制相对简单。其缺点是，第一，与同等功率的电机相比载荷比较小，没有角度传感器的情况下不能输出大力矩。第二，功耗相对较大，要么全开，要么全关。所以要么接近满功耗，要么就不能出力。

  舵机是什么呢？舵机是个俗称，是玩航模、船模的人起的，因为它常用于舵面操控，其实就是一个简易的伺服电机系统，同时也是最常见的伺服电机系统，英文叫做Servo，就是Servomotor的简称。

  以前的舵机就只是将PWM信号与滑动变阻器的电压相比对，通过硬件电路实现固定控制增益的位置控制。但经过多年的发展，舵机的技术性正在不断的提高。现在的不再只是通过简单的硬件电路实现固定控制增益的位置控制，而可以采用更复杂的控制策略和算法来实现更高级别的控制。例如，能够使用先进的控制算法如PID控制器、模糊逻辑控制器等来实现舵机的精确位置控制和速度控制，以满足一直在变化的应用需求。

  此外，随着舵机技术的持续不断的发展，也出现了多种舵机接口协议和通信方式，如RS485、CAN、UART等，这些接口协议和通信方式能支持舵机之间的双向通信和数据交换，以实现更高级别的控制策略和更复杂的系统应用。

  另外，还可以将舵机与传感器、执行器等别的设备进行组合应用，以实现更复杂的系统功能。例如，在机器人领域中，能够最终靠舵机控制机器人的关节运动，并使用传感器反馈机器人的位姿信息，以实现机器人的自主运动和智能控制。

  也就是说，它本身就是一个完整的伺服电机系统，相对于伺服电机来说，成本更低，同扭矩积也更小，虽然精度没那么高，但操作更简单。

  1、控制精度：步进电机经过控制脉冲数量做定位，而舵机则是根据设定的控制信号，按照设定的要求运行，能轻松实现精确的运动控制。

  2、应用领域：步进电机多用于简单的位移控制，而舵机则更多应用在航模等有必要进行高精度姿态控制的领域。

  3、负载能力：与步进电机相比，舵机的负载能力更强，可承受更大的外部阻力。

  总的来说，与伺服电机相比，舵机是一个完整的伺服电机系统，但体积更小，成本更低，操作起来也更简单。这使得舵机在许多应用场景中成为伺服电机的优秀替代品，例如在无人机、模型制作等领域。虽然舵机的精度可能不如伺服电机，但它的体积小、重量轻、成本低以及简单易操作的特点使得它在许多应用场景中表现出色。而和步进电机相比，舵机的控制精度和负载能力都相对来说更加优秀，应用的范围也更广。

  在流场测控中，除了需要气动探针等“受感部”试验器材用于接触气流，还需要有运动控制器、电动位移机构等辅助设备器材，用于控制受感部器材在指定的轨道和方向上移动，收集流场中气流的温度、压力、流速等数据。可以说，辅助器材的性能、质量，会必然的联系到试验能否顺利、高效地进行。 运动控制器种类多样，按照使用动力源的不同，可大致分为电机运动控制器、气液运动控制器、热机运动控制器等类型，其中电机运动控制器应用场景范围最广，占九成以上。电机运动控制器又可大致分为步进电机运动控制器及伺服电机运动控制器两种，那么它们的区别又在哪里呢？ 首先，它们控制精度上不同。步进电机运动控制器有电机驱动电路，通过脉冲信号来 传递控制信号，它均匀地发出脉冲信号，每个脉冲

  运动控制器的区别 /

  1 实验预期效果 完成步进电机的正转（不通过串口控制）。 2 硬件学习 2.2 28BYJ-48步进电机 2.2.1 规格书 2.2.2 原理认识 【该部分为视频第20讲-步进电机控制_哔哩哔哩_bilibili的学习记录】【强推看原视频】 电机参数： 1~4为相线为电源线 同一根绕线，面对面通电励磁，吸引转子转动 ： 该图中，定子8个齿，平均相间45°（即360°/8）；转子6个齿，平均相间60°（即360°/6）。所以相差15°。根据系列计算可知，得出的结果与规格书并不相符。 所以：货不对板！！！！！！！！！！！ （即上面那张图片中的齿数与

  28BYJ-48（一） /

  瑞默生智能伺服电机驱动器以其优越的性能可广泛的应用于对位置、速度和力矩的精度要求比较高的场合，比如：数控设备、电动门、印刷机械、包装机、贴片机、点胶机、ATM取款机、自动化生产线、医疗设施。 一、稳定可靠无故障应用领域： 移动机器人：应用专用驱动器，依照指定路线，自行调整设备运动。不必使用多轴控制模块，驱动器即可调整转向实现自动补偿。 可应用在各种需要移动货物的环境，尤其适合于汽车、包装、航空航天和医疗领域。 激光雷达、无线电侦测及目标跟踪：微型驱动器系列，可安装于设备中几乎任何位置；结构紧密相连，要求布线少；具有支持通讯、精确运动控制回路、输入反馈与可编程性。 适用温、湿度差异环境中，因为可大范围的应用在对于环境需求较高的领域。 机械

  MSP432驱动舵机串口输出角度 备注：我用的TI官方launchpad的MSP432P401R开发板 1、舵机需要50Hz基准的PWM，占空比是0.025~0.125.怎么样产生PWM，当然是定时器了。查看MSP432P401R数据手册，有4个定时器。 2、要算出详细的具体PWM频率，就必须了解到系统的时钟，定时器的时钟。MSP432时钟来源很复杂。具体可以看手册。（上TI官网下载） 5个时钟源，这里我选择HFXTCLK外部高速时钟（48MHz） 3、定时器的时钟来源可以有4种选择 这里我选择SMCLK时钟，定时器和串口都是SMCLK时钟源。 4、定时器具体配置代码 1 、定义PWM结构并初始化 Timer_A_

  串口输出角度 /

  在工控领域，自动化设备早已成为了标准化的解决方案，不断地推动着工业生产水平，安全性能以及能源效率的快速的提升。作为一家在工厂和机械工程及工业领域的主要厂商，TE设计和制造用于连接和保护电源、数据和信号流的系列新产品。面对新一轮的工业革命风暴，TE也将提供有利于工厂数字化的创新型解决方案，助力“互联网+工厂”模式的完美落地。 优秀的产品需要有出色的销售经营渠道与之相搭配，TE与全球领先的互连产品分销商、创立于1974年的Heilind Electronics（赫联电子）建立了良好的合作伙伴关系，借由Heilind遍布于世界各地的分销机构，无论你身在何处，TE都可以在灵活性、可靠性和交货时间方面响应您的一切需求。   专注伺服电

  伺服电机是一种能够将电能转化为机械能的装置，它可以精确地控制速度和位置，具有反应快速等特点，通常被应用在自动控制系统中执行元件，是伺服系统中的重要组成部分。 01 伺服电机的工作原理 伺服电机主要由伺服驱动器、电动机和其他相关部件组成。伺服马达用来提供动力，而伺服控制器则负责调整输出速度和位置，并将其转化为电信号发送给执行机构。 伺服电动机通常由两部分所组成：一组感应电动机，另一组是被称为转子的飞轮。当转子旋转时，产生电磁场，带动另一个被称为马达的小型机械零件工作。转子上有两个不同的线圈，它们与吸盘连接在一起。吸盘会把转子上面的线缠绕起来，使整个马达看起来像一把剑。齿轮装置使得转子旋转顺畅，同时也限制了噪音。 02 伺服电机

  的工作原理 /

  1引言 随着微步进电机应用的日益广泛，其驱动电路的发展也相当迅速，各类控制芯片的功能越来越丰富，操作也慢慢变得简便。A3977是一种新近开发出来、专门用于双极型步进电机的微步进电机驱动集成电路，其内部集成了步进和直接译码接口、正反转控制电路、双H桥驱动，电流输出2．5A，最大输出功率可接近90W。它主要的设计功能包括：自动混合模式电流衰减控制，PWM电流控制，同步整流，低输出阻抗的DMOS电源输出，全、半、1／4及1／8步进操作，HOME输出，休眠模式以及易实现的步进和方向接口等。其应用电路结构相对比较简单、使用及控制方便，有着极其广泛的应用价值。 2A3977工作特点 大多数微步进电机驱动器都需要一些额外的控制线，通过

  步进电机精度高，惯性小，在不失步的情况下没有步距误差积累，非常适合于数字控制的定位系统。传统的细分驱动电路由细分环行分配器、放大器和合成器等部分所组成。这种电路应用复杂，灵活性差。本文利用A3967SLB作为步进电机微控芯片，简化了步进电机的控制实现。由于单片机资源没有PC丰富，人机界面也没有PC友好，因此，本文采用了主从式结构，即PC用于管理，单片机用于执行。 由A3967SLB构成步进电机的驱动部分 A3967SLB是美国Allegro公司生产的PWM恒流控制微步距驱动二相步进电机专用驱动器。它的工作电压可达30V，驱动电流达750mA，一个A3967SLB即可驱动一台二相步进电机，可实现8细分驱动。芯片内部的PWM电流控制电

  及其控制 (寇宝泉，程树康编著)

  驱动控制技术及其应用设计研究

  驱动技术发展及现状

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